FANUC機(jī)器人自定義用戶(hù)報(bào)警的使用方法

一、概述

      本文介紹了用戶(hù)報(bào)警的使用方法，當(dāng)我們處理一些異常以及周邊設(shè)備發(fā)生異常時(shí)，機(jī)器人本身不能檢測(cè)到這些信息，因此需要根據(jù)所使用的特點(diǎn)來(lái)設(shè)計(jì)一些用戶(hù)自定義的用戶(hù)報(bào)警，以下是使用的大致流程及注意事項(xiàng)，同時(shí)簡(jiǎn)要介紹了一般應(yīng)用的常見(jiàn)程序結(jié)構(gòu)。一般流程如下：

二、作業(yè)步驟

2.1 設(shè)定用戶(hù)報(bào)警

1) 用戶(hù)報(bào)警是執(zhí)行用戶(hù)報(bào)警指令而發(fā)生的報(bào)警，如下圖 2.1 所示。

3) 按下 F1“類(lèi)型"，顯示出畫(huà)面切換菜單，選擇“用戶(hù)報(bào)警"出現(xiàn)用戶(hù)報(bào)警畫(huà)面。

4）將光標(biāo)指向希望設(shè)定的用戶(hù)報(bào)警號(hào)碼的位置，按下 ENTER（輸入）鍵，使用功能鍵輸入消息。

5）用戶(hù)報(bào)警信息的輸入結(jié)束后，按下[ENTER]鍵， 用戶(hù)報(bào)警信息即被設(shè)定。

2.2 用戶(hù)報(bào)警指令
1) 用戶(hù)報(bào)警指令，在報(bào)警顯示行顯示預(yù)先設(shè)定的用戶(hù)報(bào)警號(hào)碼的報(bào)警消息，用戶(hù)報(bào)警指令使執(zhí)行中的程序暫停。
2) 用戶(hù)報(bào)警，在用戶(hù)報(bào)警設(shè)定畫(huà)面上進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定后存儲(chǔ)在系統(tǒng)變量 $UALM_MSG 中，如下圖 2.4 所示。

3) 用戶(hù)報(bào)警的總數(shù)，可以做在控制啟動(dòng)中進(jìn)行設(shè)定，默認(rèn) 10 個(gè)最多可以擴(kuò)充到 999 個(gè)。

4）在使用用戶(hù)報(bào)警時(shí)也可以通過(guò)變量$UALRM_SEV[ ] 對(duì)重要程度進(jìn)行設(shè)置，可以執(zhí)行后暫?；蛘甙l(fā)出警告等。

5)在程序中添加用戶(hù)報(bào)警，選擇指令中的其他指令，選擇 UALM[ ]。